Trata-se do salão de espera deste Paço. O nome é alusivo ao longo tempo de espera daqueles que pretendiam ser recebidos pelo Duque.
O Salão dos Passos Perdidos está decorado com mobiliário português e indo-português dos séculos XVII e XVIII, nomeadamente os contadores Indo-portugueses, dois jarrões de porcelana da Companhia das Índias, com o brasão dos Melo e Sampaio, três potes e duas floreiras de porcelana chinesa. Nas paredes, algumas pinturas das quais destacamos a do Menino Jesus abraçado à Cruz. No chão há três tapetes persas. Duas grandes tapeçarias revestem a parede do lado do claustro. São reproduções das tapeçarias encontradas em Pastrana (Espanha), feitas sobre motivos provavelmente pintados por Nuno Gonçalves, pintor português do século XV, alusivos às campanhas de El-Rei D. Afonso V em África. A primeira representa “O Desembarque” das tropas portuguesas em Arzila e a segunda “O Cerco” que levou à conquista daquela praça em 1471. Num dos ângulos, um atril de ferro do século XVII, com um livro de cantochão do século XVIII e uma escultura representando Santa Bárbara, em calcário policromado, do século XVI.